Авторитетность издания
Добавить в закладки
Следующий номер на сайте
В Международном университете природы, общества и человека «Дубна» решаются проблемы проектирования интеллектуальных систем управления с применением технологий мягких вычислений на примере сложного объекта управления – избыточного робота-манипулятора с семью степенями свободы.
13.08.2014Избыточность степеней свободы позволяет структуре манипулятора адаптироваться в условиях недостаточной информации о внешней (возможно, изменяющейся) среде в условиях изменения свойств самого манипулятора (например, связанных со старением или выходом из строя отдельных узлов). Кроме того, избыточные степени свободы позволяют задать поведение робота-манипулятора при решении поставленной задачи с минимальным расходом полезного ресурса.
В настоящее время производятся промышленные роботы для манипулирования, сварки, покраски, упаковки, шлифовки, полировки и прочего с большим спектром применения и по точности, и по характеру выполняемых операций. Основными массовыми потребителями в области промышленной робототехники являются автомобильная и электронная промышленность.
Задачи управления для избыточных роботов-манипуляторов (позиционирование устройства захвата, построение траектории, решение обратной задачи динамики и др.) с увеличением сложности ОУ, повышением требований к работоспособности в критических ситуациях и в условиях неблагоприятной внешней среды все чаще решаются с применением технологий интеллектуальных вычислений: генетических алгоритмов (ГА), нейронных и нечетких нейронных сетей, с использованием аппарата нечеткой логики.
Подробное описание дается в статье «Интеллектуальная система управления избыточным роботом-манипулятором c семью степенями свободы на основе мягких вычислений», авторы: Николаева А.В., Бархатова И.А., Ульянов С.В., Ноздрачев А.В. (Международный университет природы, общества и человека «Дубна», Дубна).