Программные продукты и системы

Создание системы управления педипуляторами в целом является известной задачей. Наиболее важно для ее разработки правильно подобрать инструментарий и иметь техническую документацию от производителя робота. В случае с АР-601М документация была предоставлена НПО «Андроидная техника», также имелась возможность задавать уточняющие вопросы специалистам компании. Известно, что ПО для подобных систем управления уже не раз реализовалось, поэтому грамотным решением является использование готового свободно распространяемого ПО для взаимодействия с оборудованием, для решения задачи обратной кинематики, а также для визуализации процесса планирования движений. Одним из таких инструментов является ROS – свободное ПО, работающее под управлением Linux Ubuntu разных версий и реализующее механизм взаимодействия разнородных программ через обмен сообщениями. Несомненным удобством является то, что ROS может работать на нескольких компьютерах и программы могут обнаруживать друг друга, находясь на разных устройствах. Кроме того, ROS обладает активно развивающимся и расширяющимся сообществом, что, во-первых, обеспечивает поддержку при работе с данной программной платформой, а во-вторых, позволяет использовать наработки других программистов, находящиеся в открытом доступе. ROS обладает качественной документацией.

Подробное описание дается в статье «Разработка системы управления педипуляторами антропоморфного робота АР-601М», авторы Тарачков М.В., Толстель О.В. (Балтийский федеральный университет им. Иммануила Канта, Институт физико-математических наук и информационных технологий, Калининград), Калабин А.Л. (Тверской государственный технический университет, г. Тверь).