Программные продукты и системы

В настоящее время развитие вычислительной техники, а также распространение множества роботизированных мобильных платформ сделали возможным промышленное использование роботов для решения целого ряда задач. При этом одним из важных требований к подобным системам является способность автономно двигаться, планируя траекторию движения и избегая препятствий без вмешательства оператора.

Существует несколько наиболее распространенных подходов к нахождению препятствий по данным сенсоров технического зрения. В представленном исследовании в качестве основного сенсора используются лидары, позволяющие измерять расстояния до удаленных объектов окружающей среды с помощью лазерного излучения. Одним из подходов для решения задачи детектирования препятствий является построение карт занятости. Карта занятости – это модель проходимости окружающей среды, представленная в виде дискретной решетки, каждая из ячеек которой помечена как препятствие, свободная или ячейка с неизвестной проходимостью. Подобные карты могут строиться по данным от различных сенсоров, таких как радары, стереокамеры и лидары. Имеется множество различных надстроек над представленным в работе базовым алгоритмом синтеза карты проходимости. Эти надстройки позволяют выделять нависающие структуры (например, перекрытия мостов, ветви деревьев, навесы, под которыми можно свободно перемещаться), варьировать размер одиночной ячейки карты для более точного определения границ препятствий, строить ограничивающие параллелепипеды объектов и т.д.

Подробное описание дается в статье «Модифицированный алгоритм построения карты занятости по облаку точек от нескольких лидаров», автор Шепель И.О. (Научно-конструкторское бюро вычислительных систем, Институт компьютерных технологий и информационной безопасности Южного федерального университета, Таганрог).