Программные продукты и системы

В настоящей работе для реализации динамики гидропривода предлагается подход, основанный на итерационном методе последовательных импульсов. Его основная идея заключается в том, что вводится специальное ограничение, связывающее координаты поршня и двух тел механической системы, относительным движением которых управляет гидропривод. В рамках такого подхода на каждом шаге модели- рования сначала реализуется динамика гидропривода без нагрузки, а потом эта нагрузка учитывается при обеспечении введенного ограничения. Апробация предлагаемых в статье решений была проведена в разработанном в НИИСИ РАН программном комплексе виртуального окружения VirSim на примере моделирования динамики роботов, которые содержат гидроприводы.

Подробное описание дается в статье "Моделирование динамики гидроприводов в системах виртуального окружения", авторы Страшнов Е.В.,  Мироненко И.Н. (ФГУ ФНЦ НИИСИ РАН, г. Москва).